I begyndelsen af 1900 tallet udviklede den amerikanske læge William Sutherland Kranio-Sakral terapien. På det tidspunkt indgik den som en del af lægeuddannelsen i ostepati (knoglelære). Lægerne vurderede at behandlingen var for tidskrævende. I stedet for gik de over til at anvende medicin og operation.
I 1971 genopdagende dr. John E. Upledger, speciallæge i osteopati, behandlingen.
Efter videnskabelig forskning, der kastede lys over funktionen af det kraniosakrale system, genoptog John E. Upledger udviklingen og undervisningen i Kranio-Sakral terapien. Gennem de sidste 20 år er behandlingen blevet mere og mere anerkendt herhjemme.
